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Ce document définit les spécifications techniques du produit bras-snsion de PELLENC SA. cet ensemble est destiné à être monté sur deux types d’applications : En plongée horizontale pour la cueillette des fruits dans la végétation (récolte des pommes : projet MAGALI, des oranges : projet CITRUS). En plongée verticale pour le tri industriel d’objets (tri de fruits projet SHIVA, tri de déchets : projet PLAN ECO). L’architecture définie est basée sur une géométrie à trois degrés de liberté centrée sur le système de vision.

Cela permet d uivant les deux dim axes de rotation du raz Sni* to coordonnée. L’arrivé des capteurs embarq dépression, contacteurs, etc… s objets à saisir spondant aux deux mt la troisième t signalée par proximètres, Par rapport à d’autres robots trois axes, comme les robots delta (parallèles), plus rapides, ou SCARA plus simples, l’avantage est le volume de travail plus important pour un encombrement de structure donné. Nombre de degrés de liberté : 3 axes, numérotés R2, RB, et R4, plus rotation préhenseur Configuration : Géométrie sphérique

Elongation réalisée par pantographe (l’avant-bras peut reculer der Swipe to vlew next page derrière le bras, ce qui implique un certain déport par rapport ? l’axe de visée). Actionneurs : 3 vérins électriques identiques comprenant : Moteurs brushless : 350 W nominal. VIS avec écrou à billes. Butées mécaniques de fin de course. Capteurs de position : potentiomètres de 95 a de type automobile. course de R2 : 90 a pour l’application en vertical 80 • pour l’application en horizontal Répartition du débattement : symétrique Course de RB :

La course totale souhaitée est de -450 à + 45′, pour faciliter des applications suspendues. 00 est l’orientation centrale. +1-30 0 permet de couvrir l’angle de vision maximum avec objectif 8 mm. Course d’élongation R4 : La course nécessaire pour pénétrer dans la végétation et déposer en retrait est de 1300 mm. C’est la différence entre position arrière (croisée) et position avant (tendue au maximum). Elle se traduit par une course angulaire au niveau de l’actionneur : 20 en arrière. 4 70 0 en avant (au delà de 450 d’ouverture, l’efficacité d’un antographe chute fortement).

FSI : Cueillir automatiquement les fruits et les mettre dans le conteneur FS2 : Etre alimenté en énergie FS3 : Etre adapté au milieu de travail Les axes R2 et R3 définissent les deux angles de visée : Azimut (Rotation d’axe vertical de la structure par rapport ? l’embase fixe) angle entre les deux plans verticaux PAG » OF d vertical de la structure par rapport à l’embase fixe) : angle entre les deux plans verticaux mesuré dans un plan horizontal, Site (Rotation d’axe horizontal de la chaise par rapport à la structure) ?? angle mesuré dans un plan vertical entre l’horizontale et la direction de visée.

La donnée de ces deux angles permet de pointer la direction définie par la caméra L’axe R4 produit une élongation. Il assure la translation du tube d’aspiration dans la direction du fruit suivant l’azimut et le site définis par la caméra. Cette élongation est réallsée avec une cinématlque de pantographe, c’est-à-dlre une combinaison de 2 rotations. Ce mouvement est généré par un moteur assisté d’un jeu de bielles afin de maintenir le bras préhenseur dans une direction donnée.

Finalement, la cellule n’utilise pour sa fonction principale cueillir des fruits que des mouvements de rotation mus par des mecanismes tels que l’axe asservi MaxPlD. Sur les 3 vues géométrales du document réponse 1 on peut identifier 3 moteurs : Le moteur assurant la rotation de la structure par rapport ? l’embase fixe. Le moteur assurant la rotation de la chaise par rapport à la structure. Le moteur assurant la réalisation de l’axe R4. On établit le graphe des liaisons de la cellule de cueillette comprenant l’embase, la structure, la chalse, le bras, l’av bras et le réhenseur. chéma ci cueillette comprenant l’embase, la structure, la chaise, le bras, l’av bras et le préhenseur. schéma cinématique de la cellule de cueillette pour des raisons de coût de conception, chaque mouvement de la cellule de cueillette est généré par trois ensembles moteurs de même architecture qui est celle de l’axe asservi MaxPlD Sur le document réponse 2, identifier et colorier sur toutes les vues : La vis à bille 01 (en bleu). La chaise 02 (en rouge) Le bras 03 (en vert) On identifie et définit les ensembles cinématiquement équivalents de l’axe asseo. MaxPlD Cl graphe des liaisons de l’axe asservi MaxPlD D schéma cinématique de Paxe asservi MaxPID dans le plan (O xi , yi ) L’énergie électrique est fournie par une alimentation stabilisée de 24V continu raccordée au secteur. Au travers de la carte électronique cette énergie est transmise ? un moteur électrique à courant continu. Le moteur imprime un mouvement de rotation, grâce à un accouplement, à une vis à bille au pas de 4 mm, dont l’écrou à double recirculation de billes transforme le mouvement de rotation en mouvement de translation