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Corrig• e TDSA 11 Repr’ esentation d » etat d’un pendule 21 d’ ecembre 2004 Chariot et pendule 1. 1 Repr• esentation d » or 2 Sni* to View L’entr’ ee LI est la for Le vecteur d’ • etat es ot, la sortie Y – l’angle e, le vecteur C2 est limit’ee ‘a la deuxi’ eme ligne du vecteur C Pr’ ec’ edent et la matrice d’observabilit • e devient : 082 o -30 0 o -30 Cette matrice est de rang 2 et on peut voir que seuls les variables etat 2 et 4 c’est ‘a dire a et sont observables.